Si miramos la definición en el diccionario que atañe al caso que comentas, leemos lo siguiente:
a2
Del lat. ad.
- prep. Indica la situación de alguien o algo. A la derecha del director. A oriente. A occidente.
Si te fijas, la definición solo dice que "indica la situación". No añade ninguna restricción más, luego la situación puede ser tanto temporal, como en Estamos a 10 minutos de casa, como espacial, como en Estamos a 10 kilómetros de casa.
Si bien es cierto que en el ejemplo del caso temporal los 10 minutos están a futuro, en realidad no se indica desde dónde tiene que considerarse esa situación. Simplemente está indicando que, en un medio de transporte indeterminado, si se dirigieran hacia casa tardarían 10 minutos. Pero el hablante puede estar quieto, o sabe que tardarían eso porque eso es lo que han tardado en llegar hasta donde se encuentran.
Igualmente, en el segundo caso, Estamos a 10 kilómetros de casa, se puede implicar tanto que al hablante le faltan por recorrer 10 kilómetros para llegar a casa, como que ya ha recorrido 10 kilómetros desde que salió de casa, o como que están pasando el día en un sitio que está a esa distancia de casa, sin ir ni volver. Lo único que importa es la situación relativa: a 10 kilómetros de casa.
Del mismo modo, se puede argumentar que la expresión a 10 años del 2000 puede implicar que nos estamos acercando o alejando de ese año: solo importa la situación relativa. Reconozco, en todo caso, que la expresión se suele usar más en el sentido de futuro. Si digo Estamos a 10 kilómetros de casa, sin más contexto yo entiendo que eso es lo que tardaríamos en llegar a casa; si digo Estamos a 10 años del 2030 entiendo que eso es lo que nos falta para llegar a ese año, pero eso es porque conocemos cuál es el año actual. Con el contexto adecuado ambas expresiones se pueden usar con el sentido de tiempo pasado.
En todo caso, a falta de contexto yo sugeriría una ligera modificación para el tiempo pasado:
Estamos ya a 10 kilómetros de casa.
Estamos ya a 20 años del año 2000.
Aunque en ese último caso el ya sería innecesario dado que se conoce cuál es el año actual y, por tanto, que la expresión sin más se refiere al pasado.