Je crois que c'est une bizarrerie sémantique liée au sens du verbe lui-même (mais je serais bien en mal d'expliquer plus en détail) qui force l'imparfait dans ce cas.
En effet, si la phrase était il a fallu t'arrêter au carrefour, cela voudrait dire, à l'inverse, que la personne s'est arrêtée (ou a été arrêtée) au carrefour et étant donné la suite de la phrase, on obtient alors un non-sens évident... L'imparfait a ici (grosso modo) le même sens que le subjonctif ou conditionnel passé: "Il aurait fallu t'arrêter".
Ajouts
Concernant le sens opposé du passé composé: cette opposition est due à la même opposition de sens que j'ai décrite dans votre autre question. L'imparfait ici transcrit un état: à ce moment là, il fallait arrêter, mais ne transmet aucune information quant à savoir si cet arrêt a été effectué. Par contre, le passé composé établit un fait précis, soit qu'il y a eu arrêt, et qu'il était donc présumablement inévitable pour une raison ou une autre (si la phrase était Il m'a fallu/me fallait arrêter parce que j'avais un pneu crevé, les deux conjugaisons seraient possibles avec à peu près le même sens).
Concernant les deux sens possibles de arrêter: c'est parce que arrêter peut avoir un sens transitif (celui où il y a une arrestation) et un sens réfléchi (celui où il y a un arrêt). Je n'ai mentionné cette autre possibilité que parce que la phrase Il a fallu t'arrêter a plus de chances d'être employée dans le contexte d'une arrestation policière (mais par pitié ne me demandez pas pourquoi, ça deviendrait ridiculement difficile à expliquer, et mes connaissances en syntaxe sémantique ne sont certainement pas assez avancées!).